15 комментариев на «“одновременное выполнение кода”»

1. зачем прерывания?

   простой конечный автомат + система сообщений + таймер.

   а вопрос немного странный, ведь когда работают двигатели, процессор ничем не занят — ничто ему не мешает отдавать команды сервам, опрашивать дальномеры и т.д.

   Войдите, чтобы ответить

   • так в том то и дело что я не знаю как это сделать(запрограммировать) в программе как написано по порядку — так по порядку и выполняется — движение затем опрос дальномера потом опрос солнечной батареи. я не профи по программированию 🙁

   • вы, наверное, функцией delay злоупотребляете — не стоит, лучше привязать все события к счетчику времени, а текущее состояние двигателей, серв и прочей периферии хранить хотя бы в отдельных переменных.

     т.е. вместо

     void loop()
     {
     move_forward();
     delay( 1000 );
     move_right()
     delay( 1000 );
     move_backward()
     delay( 1000 );
     stop();
     }

     писать хотя бы так
     #define STOP 0
     #define FORWARD 1
     #define LEFT 2
     #define RIGHT 3
     #define BACKWARD 4
     int STATE = STOP;
     void loop()
     {
     if ( 0 == STATE && millis() > 0 )
     {
     move_forward();
     STATE = FORWARD;
     }
     if ( FORWARD == STATE && millis() > 1000 )
     {
     move_left();
     STATE = LEFT;
     }
     if ( LEFT == STATE && millis() > 2000 )
     {
     move_backward();
     STATE = BACKWARD;
     }
     if ( BACKWARD == STATE && millis() > 3000 )
     {
     stop();
     STATE = STOP;
     }
     }

   • Ошибочно советуете использовать millis(). Значение будет всегда только увеличиваться, а значит в данном примере после того как выполнится последнее сравнение(millis() > 3000) оно всегда будет millis() > 3000.

     Чтобы пользоваться таймером надо объявить переменные типа long, скажем
     long proshloevremy;//Эти две переменные определяют время
     long tekusheevremy;//Вернее разница между ними
     int ZNACHENIEms=3000;//Это значение с которым сравнивают

     tekusheevremy=millis();//присваиваем прошедшее время переменной текущего времени
     if (BACKWARD == STATE && (tekusheevremy-proshloevremy)>ZNACHENIEms)
     {
     proshloevremy=tekusheevremy;//то что было текущим теперь в прошлом
     //дальше выполняются необходимые команды
     stop();
     STATE = STOP;
     }

     Хотя я ни в таймере, ни в delay не вижу необходимости.
     Какой именно дальномер не знаю, допустим самый примитивный определитель препятствия на светодиоде+фотодиоде (отражение попало на фотодиод -есть препятствие, значение HIGH) Реализовать можно примерно так:

     int ZNDATCHIK;//здесь храним значение датчика
     
     //содаем функции движения
     void VPERED()
     {
      //здесь указываем действие для езды вперед
     }
     void OSTANOVKA()
     {
      //здесь указываем действие для остановки
     }
     void PRAVO()
     {
      //действия поворота
     }
     void LEVO()
     {
      //действия поворота
     }
     //содаем функции проверки датчиком вокруг
     //допустим центральное положение сервы 90о право 0о левое 180о
     void DatcikPered()
     {
     //повернуть серве на 90о
     }
     void DatcikPravo()
     {
     //повернуть серве на 0о
     }
     void DatcikLevo()
     {
     //повернуть серве на 180о
     }
     
     void setup(){
     //стандартный сетап с объявлениями и тд
     }
     
     void loop()
     {
       DatcikPered();//датчик по умолчанию смотрит всегда вперед
     if (ZNDATCHIK==1) //если не равен 0 в переди преграда
     {
       DatcikPravo();// Посмотрим направо
       if (ZNDATCHIK==0)//если нет преграды
       {  
        PRAVO();Повернем направо
        break;//Прервем проверки и вернемся в цикл петлю
       }  
       DatcikLevo();// Посмотрим направо
       if (ZNDATCHIK==0)//если нет преграды
       {  
        LEVO();//повернем налево
        break;//Прервем проверки и вернемся в цикл петлю
       }  
     OSTANOVKA();  //ну если везде преграда то встанем и не поедем никуда
     }
     else {VPERED();}//если нет сигнала о препятствии - выполняем функцию вперед   
     }
     
     
     

   • спасибо

   • добавляете еще одно деление по модулю — будет вам закольцованный цикл

   • Зачем? Ардуино иде это не С, loop и так перля (в дословном переводе тоже). Да и в с для создания закольцованного цыкла проще всего в main добавить while или for.

   • ну расскажите, как вы будете стандартными инструкциями для циклов организовывать 2 _частично_ пересекающихся цикла.

     или, например, с некратным вложением ( т.е. одна инструкция выполняется в 1.6576 раз чаще другой )

   • Что такое «деление по модулю»?

   • то же, что деление с остатком 🙂

     yandex.ru/yandsearch?text=%D0%B4%D0%B5%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5+%D0%BF%D0%BE+%D0%BC%D0%BE%D0%B4%D1%83%D0%BB%D1%8E&lr=213

   • Вопрос про деление по модулю поставлен не верно, надо спрашивать не что это, а зачем оно здесь. AVR это не просто процессор — это микроконтроллер. Конечно возможно тут просто сказывается мое образование, и учись я на программиста а не на радиомонтажника, я предпочитал бы все решать программно а не возможностями железа.

     В даташите на мегу168 в разделе о прерываниях Interrupt Vectors in ATmega168 описаны 3 таймера.

   • а если трех таймеров не хватит? )

   • Таймер можно повесить и на внешние прерывания, но смысл вопроса понятен.
     Попробую правильно составить тех. задание. Если не хватает возможностей железа, то возможно не то железо выбрано.
     Хотя не против посмотреть и на программную реализацию. Возможно это окажется действительно удобнее.

   • как написанно по поярдку-так и выполняется. все верно. Но такая штука как микроконтроллер намного умнее нашего мозга и может сосчитать квадратный корень из 234567 и почесать попу… и это за менее чем секунду. думаю понятно описал ситуацию.
     Вы, простите в ардуину код заливали, тестировали. Чем вызван сей вопрос то?

   • сей вопрос вызван незнанием и неумением программировать — но я учусь и пока вроде успешно