В заметке Будущее за бионическими роботами про разработки компании FESTO, вы наверняка обратили внимание на захваты хобота-манипулятора.
Вот как выглядит один палец такого захвата:

— называется эта загогулина FESTO FinGripper finger и, по сути, копирует хвостовой плавник костистых рыб.
Палец состоит из двух сходящихся продольных полос из эластичного пластика, которые связаны жесткими поперечными связями.
Видео, которое демонстрирует работу такого пальца FinGripper:

Такая простота и элегантность конструкции пальца позволяет сделать привод пальца простым. Например, три пальца можно объединить в один захват и управлять этим захватом при помощи одного шагового двигателя,

используя винтовую передачу:

При вращении двигателя, крутящий момент действует на шпиндель привода, винт передаёт осевое движение на пластину, которое действует через рычажный механизм на все три пальца. Таким образом, в зависимости от направления вращения двигателя, пальцы могут двигаться друг к другу или друг от друга; зажимая или отпуская объект.
Систему управления таким захватом можно сделать при помощи драйвера двигателей — L293D и Arduino/CraftDuino.

Несмотря на простую механическую структуру, FESTO FinGripper позволяет достигнуть значительной степени гибкости захвата.

Видео работы захвата:

Обратную связь «по усилию» захвата можно получить либо при помощи датчиков давления, но можно поступить и проще — во время процесса захвата измерять потребляемый ток двигателя:

Tri_Max_Gripper (Conforming Robotic Gripper)

http://www.youtube.com/watch?v=4MQmlvzE0i8

Ссылки
Adaptiver Greifer (нем.)
Tri_Max_Gripper (Conforming Robotic Gripper) (thingiverse)

По теме
Универсальный захват для роботов
Festo ExoHand
Простой захват для робота